三. 定位技术实践

作者：刘权祥

1. 相机标定实践

在学习了相机模型的基础下，可以开始学习相机标定，推荐的网站有：

• https://immortalqx.github.io/2021/07/04/kalibr-for-camera-imu-calibration
• http://zhaoxuhui.top/blog/2020/09/09/kalibr-installation-and-use.html
• http://zhaoxuhui.top/blog/2020/09/29/intel-realsense-D435i-calibration-kalibr.html

2. 使用开源方案

目前基地使用的开源方案有：

• openVINS
• VINS-Fusion
• cartographer

这部分上网即可搜到，编译运行的关键是相关环境的安装配置，不过官网也会讲到。

3. 双目测距，深度相机测距（单目）

TODO

4. 优化基地已有定位方法

TODO

5. 定位方案的部署

5-1 直接的部署

像在你电脑上安装各种环境一样在无人机或者小车的上位机里面安装环境

5-2 使用docker进行部署

学习docker的使用：

• https://yeasy.gitbook.io/docker_practice
• https://docs.docker.com/engine

然后通过编译构建docker镜像，在无人机或者小车的上位机里面运行docker镜像，从而避免重复枯燥的环境配置。